Milena Dvorská se narodila 7. září 1938 v Prostějově do rodiny švadleny a úředníka ve sladovně. Už od dětství se zajímala o divadlo a vystupovala u ochotníků. Přesto se měla stát zdravotní sestrou a začala studovat na zdravotnické škole. Při pohostinském vystoupení v Prostějově si ji všiml Jan Werich, který si na ni vzpomněl, když režisér Bořivoj Zeman hledal herečku pro postavu princezny Marušky do nově připravované pohádky BYL JEDNOU JEDEN KRÁL… (1954).